1817 ജൂലായ് 12-ന് ജർമൻ കാരനായ ബാരൺ വോൺ ഡ്രൈസ് എന്നയാളാണ് സൈക്കിൾ കണ്ടുപിടിച്ചത്. ആദ്യത്തെ സൈക്കിളിന് പെടലുകൾ ഇല്ലായിരുന്നു. തടികൊണ്ട് നിർമിച്ചതായിരുന്നു ചക്രങ്ങൾ. സൈക്കിളിൽ ഇരുന്നിട്ട് രണ്ടു കാലുകൾ കൊണ്ടും ശക്തിയായി ഭൂമിയിൽ തള്ളണം. സൈക്കിൾ കണ്ടുപിടിച്ച ഉടൻ, ബാരൺ ഒരു മണിക്കൂറിനുള്ളിൽ 14 കിലോമീറ്റർ സഞ്ചരിച്ചു. വെലോസിപെഡ് (velocipede) എന്നായിരുന്നു ആദ്യ സൈക്കിളിന് നൽകിയ പേര്.
സ്കോട്ട്‌ലൻഡുകാരനായ കിർക്പാട്രിക് മാക്മില്ലൻ പിന്നീട് ഇതിനൊപ്പം പെടലുകൾ ചേർത്തു. ഹാൻഡിൽ ബാറിന്റെ താഴെ ആയിരുന്നു പെഡലുകൾ. ഈ പെഡലുകളിൽ നിന്ന് പിറകിലത്തെ ചക്രത്തിൽ നീളമുള്ള കമ്പികൾ ഘടിപ്പിച്ചിരുന്നു. പെഡലുകൾ താഴെയും മുകളിലുമായി ചവിട്ടുമ്പോൾ പിൻചക്രം തിരിയുകയും സൈക്കിൾ മുന്നോട്ടു പോവുകയും ചെയ്യും. ഈ സൈക്കിളിന്റെ പേര് ഹോബിഹോഴ്‌സ് എന്നായിരുന്നു.
1870-ൽ ഫ്രഞ്ചുകാരനായ പിയറി മിചോക്‌സും മകനായ ഏണസ്റ്റും കൂടി സൈക്കിളിന് കുറച്ചു മാറ്റങ്ങൾകൂടി വരുത്തി. മുൻപിലെ ചക്രത്തിന് പിന്നിലെ ചക്രത്തെക്കാൾ വലുപ്പം കൂട്ടി. ഇരുമ്പുപയോഗിച്ച് റിമ്മുകൾ ഉണ്ടാക്കി. പെടലുകൾ മുൻചക്രവുമായി ഘടിപ്പിച്ചു. 1874-ൽ ആദ്യത്തെ ചെയിൻ ഘടിപ്പിച്ച സൈക്കിൾ ജനിച്ചു. എച്ച്. ജെ. ലോസൺ ആണ് ഇത് നിർമിച്ചത്.
1885-ൽ ജെയിംസ് സ്റ്റാർലേ സുരക്ഷിതമായ സൈക്കിളുകൾ ഉണ്ടാക്കിത്തുടങ്ങി. ഇതിൽ സൈക്കിളുകളുടെ രണ്ടു വീലുകളുടെയും വലുപ്പം ഒരേ പോലെയാക്കി.
1900 -കളിൽ സൈക്കിളിന്റെ ഡിസൈൻ അന്താരാഷ്ട്രതലത്തിൽ ക്രമീകരിച്ചു. ചതുർ ഭുജാകൃതിയിലുള്ള ഫ്രെയിം, റബ്ബർ ടയറുകൾ, റോളർ ചെയിൻ, ഒരു ഗിയർ, കോസ്റ്റർ ബ്രേക്കുകൾ എന്നിവ ഏതാണ്ട് 50 വർഷങ്ങളിൽ യാതൊരു വ്യത്യാസവുമില്ലാതെ വാണിജ്യാടിസ്ഥാനത്തിൽ പല കമ്പനിക്കാർ നിർമ്മിച്ചു. അക്കാലത്ത്‌ അമേരിക്കയിലും യൂറോപ്പിലും സൈക്കിൾ ക്ലബ്ബുകൾ പിറക്കുകയും സൈക്കിളിന് ധാരാളം ജനസമ്മതി കിട്ടുകയും ചെയ്തു.
1980-കളിൽ പർവ്വതങ്ങളിൽ ഉപയോഗിക്കാവുന്ന സൈക്കിളുകൾ നിർമ്മിച്ചുതുടങ്ങി. ഗിയറുകൾ സൈക്കിളിന്റെ ഭാഗമാവുകയും ചെയ്തു. ഇരുമ്പുമാറ്റി അലൂമിനിയം, കാർബൺ ഫൈബറുകൾ എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച്‌ സൈക്കിളിന്റെ ഭാരവും കുറച്ചു.
